ros1_bridge安装及自定义消息
源代码GitHub - ros1_bridge就是在ROS2上启动一个Node从而可以和ROS1进行通讯，只有在Topic, Service被监听时才能在ros2 topic/service list中看到 安装 我这里使用的版本分别为ROS1 noetic, ROS2 humble 首先需要安装ROS1和ROS2，可以使用鱼香ROS一键安装，也可以先安装ROS2或ROS1另一个版本通过二进
wty's blog
ROS2笔记
本文大部分topic逻辑图片来自于YouTube - Articulated Robotics的视频，ROS2学习和制作小车可以参考他的视频，非常详细！ DEBUG工具 rqt是一个很好用的ROS2调试工具，能够显示各个node和topic之间的关系图，直接运行rqt，在上方Plugins -> Introspection -> Node Graphe即可打开节点关系图插件 初
无奖励强化学习FB算法
原论文demo - metamotivo, GitHub - metamotivo 组会PPT介绍：金山文档 - FB算法学习20250715.pptx 思路 这种无奖励强化学习本质上是通过采样的方式，将奖励 r(s)r(s)r(s) 通过 B(s)B(s)B(s) 映射到低维空间 Rd\mathbb{R}^dRd 中，得到低维空间表示 z∈Rdz\in\mathbb{R}^dz∈Rd，
2025开悟比赛初赛
这里记录一下本次初赛的训练记录以及相对去年的一些改动, 分布式逻辑介绍放在去年的blog中2024开悟智能体比赛（海选赛）, 开源代码继续放在kaiwu_taichu的2025分支中. 题目变化 今年同时报名了两个赛道: 王者高级赛道, 具身赛道, 两个赛道的初赛除了地图不一样外, 还有以下一些不同. 相比去年8个固定位置的随机宝箱，视野范围51x51，今年难度明显提升，将8个宝箱、buff、起
PPO (Proximal Policy Optimization) 算法
参考文献：(1). Proximal Policy Optimization Algorithms - OpenAI, (2). Trust Region Policy Optimization - Berkeley，(3). Generalized Advantage Estimation - Berkeley 理论推导 基础定义 与概率论中记法一致，用大写字母表示随机变量，小写字母表
MID-360 + ROS2 + FAST LIO2建图
软硬件型号 Ubuntu(24.04) + Docker Docker - ROS2 Humble: Docker镜像下载 Livox mid-360 + 三分数据线(DC电源线, 网线, 多功能数据线) 9~27V DC电源 + (接线端子/直接焊DC电源线和TX接口) 带有网口的主机 Livox SDK2 + ROS2驱动安装 参考CSDN - 大疆Livox MID-360/
Hexo Fluid 显示视频文件
参考easyliu-ly - hexo插入音频和视频，进入到博客根目录下，安装hexo-tag-dplayer cnpm install hexo-tag-dplayer # 如果安装了cnpm的话，用镜像源下载 npm install hexo-tag-dplayer # 或者直接用npm安装 必须到根目录下安装，因为会对package.json文件进行修改 将视频文件放到[blog根
git常用命令
git作为最流行代码版本管理软件，使我们可以方便的查看每次代码的更新内容，不用害怕修改代码时出现错误回退不到之前的版本，还可以将代码开源到GitHub，Gitee上，向更多人分享我们的成果，我使用了好久的git，但还是对整个处理逻辑理解不充分，容易导致误操作，因此简单总结下git的使用方法 下图是一个总结的不错的git常用指令速查表，在本文最后也有命令小结，对实战操作中涉及的所有命令进行了总结